I manipolatori robotici ridondanti possono eseguire un compito nello spazio cartesiano in molteplici modi. Il presente articolo propone uno schema di risoluzione della ridondanza che ha il vantaggio di gestire vincoli cinematici. Nel dettaglio, la struttura è di tipo Weighted Least Norm (WLN), mentre i vincoli sono modellati come disuguaglianze unilaterali sulle variabili di posizione e velocità dei giunti. L’approccio proposto è valutato in simulazione con due esempi: il primo basato su un singolo braccio da 7-DOF (gradi di libertà), mentre il secondo su un sistema a doppio braccio, ciascuno da 7-DOF. I risultati mostrano che lo schema di risoluzione della ridondanza proposto è in grado di soddisfare complessi vincoli di disuguaglianza laddove altri metodi noti falliscono.
Il paper è disponibile al seguente link: https://link.springer.com/article/10.1007/s12555-021-0641-8