Sebbene i droni siano in grado di volare anche in presenza di danni di lieve entità, il rilevamento e l’isolamento dei guasti agli attuatori assumono un ruolo fondamentale per garantirne la sicurezza, aspetto critico in applicazioni quali il trasporto di persone.
L’articolo che vi proponiamo questa settimana propone un metodo per il rilevamento e l’isolamento dei guasti alle eliche nei droni multirotore basato sull’utilizzo di dati inerziali, considerando al tempo stesso l’impatto della caduta di tensione della batteria per garantire segnali di allarme affidabili.
Nel dettaglio, viene presentato un modello matematico completo, comprendente la cinematica, la dinamica e il sistema di propulsione del velivolo. A partire da questo modello, viene sviluppato un modello statico del sistema di propulsione ottenuto mediante adattamento sperimentale, che include i comandi PWM, la tensione di alimentazione e i guasti alle pale. Tale modello è utilizzato per stimare la forza di sollevamento e, a partire da essa, generare i segnali diagnostici.
L’articolo è disponibile qui: link.springer.com/article/10.1007/s10846-026-02369-x