Error governor for active fault tolerance in PID control of MIMO systems

Nei sistemi di controllo, come quelli usati nei droni, i limiti degli attuatori e i loro eventuali guasti possono compromettere le prestazioni.
L’articolo di questa settimana presenta una soluzione semplice ma efficace: un Error Governor combinato con un Filtro di Kalman Adattivo per gestire gli errori e stimare i guasti in tempo reale.
I test condotti su un drone di tipo ala volante (Zagi) mostrano che il sistema riduce l’errore di tracciamento di circa il 50% rispetto ai metodi tradizionali, senza richiedere modifiche al controllore esistente.

Il paper è disponibile al link: doi.org/10.1080/00207721.2024.2427850