Dicembre 7, 2023

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I manipolatori robotici ridondanti possono eseguire un compito nello spazio cartesiano in molteplici modi. Il presente articolo propone uno schema di risoluzione della ridondanza che ha il vantaggio di gestire vincoli cinematici. Nel dettaglio, la struttura è di tipo Weighted Least Norm (WLN), mentre i vincoli sono modellati come disuguaglianze unilaterali sulle variabili di posizione...
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